BB电子游戏（以下简称“公司”）于2023年8月18日
，与哈尔滨工业大学签定《战术合作框架和谈》
，共同设立人形机械人关键技术及道理样机产业化研发项目
，共同推动有关技术成就和产品的产业化。现对人形机械人关键技术及道理样机产业化合作研发项主张阶段性研发进展情况及动态视频展示铺排注明如下。

       一、合作研发项目目前阶段性研发进展情况
       公司与哈尔滨工业大学共同设立的人形机械人关键技术及道理样机产业化研发项目
，目前已实现道理样机调试
，并进行部门场景测试。
     （一）两款人形机械人道理样机
       双足人形机械人道理样机：具备两条6自由度腿部和3自由度腰部。重要面向非结构化、复杂地形环境
，承担巡检、高难度辅助作业等必要高动态平衡和强移动能力的工作
，进展合用复杂户表与非标工业环境。
       轮式人形机械人道理样机：选取差动底盘搭配3自由度躯干。重要面向平展地面环境
，高效实现室内服务、物料搬运和固定点位精准作业等工作
，进展合用工厂仓库、工业服务、展厅服务等场景。
       两款人形机械人道理样机平台结构存在差距
，在上肢与智能系统上维持一致：均建设两条7自由度串并混联机械臂
，适配20自由度或11自由度的灵巧手
，以及搭载多感知？榈2自由度头部；所有关节均具备力控职能
，为实现安全人机交互与精密柔顺操作提供必要基础。此表
，机械人道理样机搭载了自主研发的能量密度为280Wh/kg的4C快充高机能电池及电源治理模组
，确保了系统的急剧能量补充与安全长效运行。
     （二）主题部组件
       1、关节执行器
       研发团队秉承“主题自研”理想
，在关节执行器这一主题部件上获得了系列创新
，直接保险了机械人的高动态机能与精密操作能力。
       在高机能回转关节方面
，成功研造了4款回转关节
，其主题均选取自研摆线减快器
，并凭据利用场景精密分辨：用于机械臂的关节选取集成扭矩传感器的高快比摆线关节
，使机械臂在自沉仅5kg的情况下可实现5kg的负载能力；用于腿部的关节选取低快比准直驱摆线关节
，通过纯滚动设计
，大幅提升了传动效能
，专一于高扭矩输出与动态机能
，最大扭矩超过400Nm。所有回转关节均集成同轴共面双磁编码器与驱动节造器
，实现了高度模组化。
       在直线关节方面
，同步研造了4款直线关节执行器
，选取行星滚柱丝杠和滚珠丝杠技术
，具备大推力与精确力控职能
，并创新地将传感器与节造器集成于模组之内
，实现了高度集成化
，最大推力可达10000N。上述回转与直线关节均选取了参数可高度定造化的自研无框力矩电机。
       2、灵巧手
       研发团队推出了两种灵巧手规划：一款为拥有20关节、15自动自由度的高机能灵巧手；另一款为拥有11关节、7自动自由度的欠驱动轻量化灵巧手。所有自动关节均集成双编码器与扭矩传感器
，实现高精度关环力控。传动系统选取刚性肌腱规划
，使单根手指能输出30N以上的动态指尖力
，在保障当先负载能力的同时
，实现了结构的幼型化与轻量化。
     （三）智能算法
       机械人道理样机以哈工大自研“活字-日新”大模型作为智能中枢
，具备语音对话、指令理解、工作分化与逻辑推理能力
，可满足复杂工作执行与高阶人机交互的智能需要。
       在感知层面
，机械人道理样机集成了自主导航与先进视觉能力
，可能在利用场景中实现自主移动与自动鉴别。研发团队还选取了VR数据采集规划
，为机械人急剧进建复杂技术提供了高效、高质量的数据起源。
       在全身活动节造算法上
，研发团队采取了双路线并行研发战术：一是基于模型预测节造（MPC）结合全身节造（WBC）的路线
，侧沉于精确的动力学规划与实时平衡节造；二是强化进建（RL）路线
，旨在充分挖掘机械人在非线性环境下的活动节造潜能与鲁棒性。
       综上
，目前两款人形机械人道理样机已实现调试及部门利用场景测试。在研发过程中
，研发团队不仅形成了电驱回转关节的有效规划
，还深刻索求了直线电驱人形机械人以及液压驱动人形机械人技术路线。直线电驱人形机械人基于自研大推力直线模组
，具备低功耗、大负载能力；液压驱动人形机械人选取集中液压动力与全身液压关节
，并通过自研主题泵阀组件实现了液压动力的自主可控。通过对直线电驱、回转电驱、液压、丝杠、摆线等多种驱动传动技术的全面索求
，研发团队堆集了贵重的技术经验与储蓄。将来
，研发团队将持续测试并缜密依附现实测试反馈进行优化、改进与迭代
，致力加快推动人形机械人的持续进取与后续工作。
       二、风险提醒
       人形机械人这一将来产业方向由前沿技术驱动
，有关研发产业化投入拥有较大的固有风险属性。人形机械人
，是全新、前沿、极富挑战的技术创新领域
，分歧于公司智能造作设备、高温炉前作业机械人等工业领域
，因而
，公司在这一方向上将来能否获得预期成就、持续进取
，存在诸多不确定性风险成分：
       在项主张研发过程中
，国内表人形机械人有关领域技术进取、迭代迅快
，研发道理样机是否拥有先进性
，存在很大不确定性
，组成风险成分之一；道理样机必将面对不休研发、迭代过程
，后续研发能否顺利施杏注进度进展情况存在不确定性
，组成风险成分之一；有关阶段性研发成就
，能否发现适合的产业化利用场景
，能否顺利进行产业化
，产业化是否有优势
，存在很大不确定性
，组成风险成分之一；可能存在研发的道理样机不拥有先进性或不具备产业化优势
，不能进行产业化
，以至项目遏制或终止
，组成风险成分之一；项目执行拥有持久性特点
，短期内不能对公司的业绩带来正向影响
，在后续具体推动过程中不排除存在尚未预感的其他影响项目施前进度、项目先进性、产业化过程的成分
，组成风险成分之一；由于项主张前沿性
，将受造于业界科技水平的限度
，如确有关键技术有待行业的整体进取
，将影响研发进度、产业化过程
，甚至影响项目滞碍
，组成风险成分之一。综合以优势险表
，在这一领域
，仍存在其他不成预感的风险成分
，组成面对的风险成分之一。
       三、道理样机视频展示铺排
       公司打算于2025年12月26日16：00后
，通过公司的视频号展示人形机械人关键技术及道理样机产业化研发项目阶段性成就视频
，请注意。
 

BB电子游戏股份视频号二维码

       四、出格提醒
       关于以上项主张进展及展示视频的内容、铺排
，请以公司有关信息为准
，其他信息起源无从考证
，请有关各方审慎评估有关风险成分。
       特此注明。

BB电子游戏
二O二五年十仲春二十六日